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RoboCup Junior | 深國交學子參加機器人世界杯中國賽,喜獲全國第五名
2019年05月02日

 SCIE網站201952日訊】在經過整整一年的建模、編程以及組裝后,我們提著大包小箱,踏上了前往紹興的Robocup Junior機器人世界杯中國賽的旅程。



 

 

不同于傳統算法類編程,機器人比賽十分考驗硬件與軟件之間的協同配合:僅僅有算法或者硬件是遠遠不夠的。現實生活,遠遠復雜過計算機沙河中那幾個10。別小瞧啊,光是調整電機PID的那幾個常量參數,就花了我們整整一個月的晚自習。

 

 

比賽要求所有零部件必須現場組裝,所有代碼必須現場編寫。這是我們所始料不及的:在過去的一年中,我們的車輛都是分批測試、慢慢搭建而成的。一時間,我們便亂了手腳:代碼滿天飛,傳感器滿地扔。僅僅在第一天的比賽中,我們便燒掉了整整四塊Mega2560開發板,硝煙彌漫著整個展覽中心。

 

 


我們兵分兩路
分別完成一個項目Rescue LineRescue MazeRescue Line要求機器人能夠正確地巡線十字路口轉向并能夠在人質房中正確地識別并抓取活的人質Rescue Maze要求機器人能夠建模迷宮正確地識別出不同類型的人質并根據人質種類的不同采取正確的救援方式。兩個項目的難度都不容小覷,其中涉及到的PID算法以及攝像頭識別更是讓隊員們絞盡腦汁。在這兩個星期,Colin同學的頭發已經掉了一半了。

        

在強大的壓力之下,載著重重負荷,我們的機器掙扎著運行。Rescue Line的車輛受損尤其嚴重:電機變壓器燒壞了兩塊,色感無法工作,舵機開始左右橫跳……Rescue Maze的機器也在開場前舵機短路,直接導致主板被燒毀,無法進行比賽。 

       

楊勇老師在被燒毀的主板面前哭笑不得

 

 

同學積極地尋找解決方案

 

即使在各種傳感器失效、操作系統降級的情況下,各位隊員們仍不氣餒,積極地用剩余的系統進行工作。在電機失控,舵機抽風的情況下,Rescue Maze隊的ColinLevy仍然成功地讓機器完成場地建模,這實在是了不起的成就。Rescue LineKim也成功地讓車輛以僅存的2個顏色傳感器完成了巡線,拿下了關鍵的3分。

 


到了最后
由于大部分的系統出現了不可逆的致命故障我們只獲得第五名。但是這并不影響我們學習到的知識這一年的社團活動中從硬件組裝到軟件編程以及后來的3D打印建模我們都學會了太多太多了。明年,我們一定會更強大!

 

文圖/劉行健

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